基于维度压缩神经网络的非线性系统信号跟踪
作者2019-04-17 14:53未知
本文研究了一种维度压缩改进后的神经网络在非线性系统上的轨迹追踪运用。由于许多工业广泛运用的非线性系统,比如感应电机,都具有复杂的不确定性和内外部干扰项,其系统的精准模型一般都是相当难得到。所以与传统的控制相比,神经网络控制由于其强大的拟合能力,越发成为了一种优秀的替代选项。基于神经网络设计的控制器,可以用来补偿系统中的一些时变非线性部分和不确定项。但是众所周知,神经网络的拟合能力是需要足够多的训练样本来保证的,但是对于在线控制的过程来说,这个要求就演变成了足够多的中心点数目。而我们又知道,节点数目是和一个非线性系统的维度有关联的。于是本文首先论述了小脑基模型(erebellar model articulation controller(CMAC))神经网络在蔡氏电路上的信号追踪运用。这是一种比较轻便的网络,具有较少的等效结点数,且基于机器人控制设计的原理使其较难适用于其他非线性系统的控制。接着我们从自适应控制出发,利用反推的方式,讨论了径向基函数(Radial-Basis Function,RBF)神经网络在机器手臂非线性系统上的控制运用。经过与CMAC神经网络的对比,我们可知,RBF神经网络结点数足够多,而且作为一种广泛使用的神经网络,其的拟合能力很强,对非线性系统控制效果较好。但是过多的结点数会带来极大的系统负担。尤其当结点数是随着系统维度的增加而指数增长时,会严重制约其神经网络控制技术的发展。为了解决神经网络结点指数增加的缺陷,利用维度压缩的思想,本文改进了神经网络的结构,并在数理上进行了验证。最后通过仿真验证了理论的有效性,并与CMAC神经网络和RBF神经网络进行了对比,体现了维度压缩神经网络具有较好的拟合能力和非常轻便的结构。最终为了验证本文设计的维度压缩RBF神经网络在其他经典非线性系统也具有一定的适用性,本文将其应用在感应电机的速度控制上,经过仿真验证也取得令人满意的信号跟踪效果。
- 上一篇：面向工业机器人曲面砂带打磨的轨迹生成方法研
- 下一篇：健患侧融合踝关节康复机器人研究
最新更新
热门推荐
- [硕士论文]术后医护人员如何探问病
- 本文是一篇 研究生毕业论文 ，本篇文章主要是关于术后医护人员的探问人性化护理分析。希望此次能帮助到大家。有不够专业的地方请指正。 手术以后的探问人性化护理 手术以后的病人身体比较虚弱，个别病人会因为术后恢复的疼痛心情变差等，因此，手术以后一般在2天左右，护理专业小组的人员可以亲自到病房进行探视和慰问，可以亲切的和病人交流一些手术后的恢复情况...[全文]
- [硕士论文]手术治疗病人的人性化护
- 本文是一篇 研究生毕业论文 ，本篇文章主要讲的是手术治疗病人过程中医护人员的人性化护理过程。希望此次能帮助到大家。 手术治疗病人的人性化护理 如果手术室已经接到手术的通知单，护士长通常会安排负责这台手术的专业巡回护士成立一支专业的护理队伍，根据手术的病人情况进行术前探视工作。护理队伍进入病房以后首先需要对病人的护理病历核实，了解病人在医院...[全文]
- [硕士论文]浅析手术中医护人员如何
- 本文是一篇 研究生毕业论文 ，本篇文章主要讲的是手术进行过程中医护人员的人性化护理过程。希望此次能帮助到大家。有不够专业的地方请指正。 对于需要手术麻醉处理的病人来说，护士应该保证整个麻醉过程的护理工作快速和轻巧，同时可以根据季节性的变化调整手术室的温度，防止病人身体体温的变化引起感冒。对于一些辅助治疗仪器的使用情况，应该时刻保持高度警惕...[全文]
- [硕士论文]关于壳牌公司投资决策模
- 本文是一篇研究生毕业论文，希望对大家有有所帮助，本文主要通过对国际大型公司投资决策模式的调查，发现国内集团公司工程项目投资决策中还存在许多不足的方面，这同时也是许多企业发展之路越走越窄的根本原因所在。 下面以国际大型公司壳牌公司的成功案例，对其投资决策模式进行分析探讨。壳牌公司成立于1907年，是壳牌运输与贸易有限公司和荷兰皇家石油公司股权...[全文]
- [硕士论文]工程项目投资决策现状模
- 本文是一篇研究生毕业论文，希望对大家有有所帮助，本文主要讲解的是工程项目投资决策，对于国内集团公司来说是一项十分重要的工作内容，对于现在不同集团公司之间的激烈竞争以及市场形势的千变万化，工程项目投资决策从很大程度上决定了集团公司的生存与长远发展，合理选择工程项目投资决策模式，才能够让集团公司长久地处于不败之地。从对国内集团公司工程项目...[全文]
- [硕士论文]工程项目投资含义和决策
- 本文是一篇研究生毕业论文，希望对大家有有所帮助，本文主要讲解的是工程项目投资含义和投资决策含义。 1、工程项目投资的含义 研究生毕业论文从理论上来讲，我国对于工程项目投资的含义表现为广义和狭义上的， 狭义上的工程项目投资主要是指在公司通过某个工厂项目涉及到经济活动，而期望达到事先预测的生产目标并以此获得预期的利润，而预先先行垫付的一定数量...[全文]
